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面向自主车的高精细城市交通地图应用研究
| 论文题名： | 面向自主车的高精细城市交通地图应用研究 |
| 关键词： | 城市交通地图;自主车导航;车道线检测;运动方向估计 |
| 摘要： | 对于面向城市交通环境的自主车，一个能全面描述道路信息的地图是必不可少的。普通的商用导航地图能为驾驶人员提供道路的拓扑信息，然而，这对于自主车来说远远不够。自主车不仅需要获得道路拓扑信息，在部分复杂环境下，还希望地图能够提供更加精确的度量信息。针对这一需求，本文研究了高精细城市交通地图及其相关应用，主要工作和成果有： 1.设计了一套基于车载传感器的高精细地图构建方案，包括感知地图的构建、地图标注、地图数据库建立和数据库跨平台移植等各个环节。利用该方案，完成了包括校园环境、城市环境、高速环境等多个环境的地图构建，证明了该方案的可行性。 2.针对自主车在不同场景的行驶任务，本文提出了一种基于高精细地图的多层次路径导航方法，和一种融合商业地图和高精细地图的动态导航方法。该方法为自主车提供车道线导航信息。大量实验证明，该方法实时可靠，可以满足自主车的导航需求。 3.提出了一种融合高精细地图车道线信息和车道线检测结果的自主车侧向定位方法。定量和定性实验证明，该方法可以有效减小自主车的侧向定位误差。 4.提出了一种基于贝叶斯理论的车辆运动估计方法。该方法将高精细地图中隐含的交通规则约束融入到车辆的运动方向估计中，有效提高了估计的准确性。 上述成果在本实验室的自主车平台上进行了大量的验证，取得了很好的实验效果，为复杂环境下自主车的安全行驶提供了重要支撑，并将在今年的“中国智能车未来挑战赛”中得到使用。 |
| 作者： | 刘力铭 |
| 专业： | 控制科学与工程 |
| 导师： | 吴涛 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 国防科学技术大学 |
| 学位年度： | 2015 |
| 正文语种： | 中文 |
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