原文传递
自动泊车路径规划及泊车位姿估计算法研究
| 论文题名： | 自动泊车路径规划及泊车位姿估计算法研究 |
| 关键词： | 汽车辅助驾驶;自动泊车系统;路径规划;位姿估计;模糊控制器 |
| 摘要： | 自动泊车系统作为高级驾驶辅助系统的重要组成部分，能够帮助驾驶员快速安全地完成泊车入库的操作，既能够降低驾驶员泊车过程中的紧张程度，提高驾驶的舒适性，也能一定程度地降低泊车过程中发生的事故。 本文主要从自动泊车运动学模型出发，讨论了泊车路径规划，泊车位姿估计，泊车系统的搭建与实车试验等内容。 首先简要介绍了自动泊车系统在国内外的发展现状，分析了自动泊车系统工作原理，搭建运动学模型，并对模型进行了仿真分析。 然后基于超声波探测原理以及关键点的运动轨迹，分析在面对不同类型车位的情况下，采取的不同路径规划以及其中的碰撞约束。选择“圆弧-直线-圆弧”的平行泊车路径规划策略，多步后退式的垂直泊车路径规划策略，“圆弧-直线”的斜列泊车路径规划策略。以斜列泊车路径规划为例，设计模糊控制器以及路径优化。 其次，基于改进的无损卡尔曼滤波算法设计泊车位姿估计器，结合状态方程和观测方程预测得出最优值，对泊车过程中车辆的位姿进行估计，并通过仿真验证算法的准确性。 最后，提出自动泊车方案，搭建试验平台，进行了超声波测距试验，车位识别试验，平行泊车实车试验以及斜列泊车实车试验。结果表明:自动泊车系统成功率高，验证了路径规划以及路径跟踪的实用性。 |
| 作者： | 张澄宇 |
| 专业： | 机械工程 |
| 导师： | 赵林峰 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 合肥工业大学 |
| 学位年度： | 2018 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
