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船舶港内掉头操纵的简捷鲁棒控制
| 题名： | 船舶港内掉头操纵的简捷鲁棒控制 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 张显库；张国庆； |
| 关键词： | 水路运输；船舶；掉头；鲁棒控制；闭环增益成形 |
| 摘要： | 为实现船舶在港内的自动掉头,进一步完善包含风浪干扰的低速、浅水、非线性船舶运动数学模型,基于闭环增益成形算法设计简捷鲁棒控制器。用S函数建立船舶运动数学模型,并在MATLAB/Simulink仿真环境中进行系统仿真实验。在考虑港内掉头区域限制后,给出船舶在浅水、低速条件自动掉头的仿真结果。仿真结果表明,在5级风以内,所给船舶能在3倍船长(500m左右)的区域内以低速实现港内的自动掉头操纵,对相关船舶的自动掉头控制具有一定的参考价值。 |
| 期刊名称： | 中国航海 |
| 出版年： | 2014 |
| 页码： | 31-34 |
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