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全地形双节履带运输车转向性能研究
| 论文题名： | 全地形双节履带运输车转向性能研究 |
| 关键词： | 全地形双节履带运输车;液压转向系统;动力学建模 |
| 摘要： | 我国幅员辽阔，地形地貌复杂多变。在高山积雪地区，普通运输设备和机动平台根本无法使用，人力运输，畜力运输，或紧急情况下的空投的方式，应用难度大，局限程度高。此外，近几年自然灾害频发，现有的运输方式很难在各类自然灾害造成的极端情况下，实现对灾区的有效救援和灾后重建。因此，自主研发高效运输设备成为了我国的研究热点之一。 铰接式全地形双节履带运输车是面对未来战场以及灾后特殊地面环境所需的全机动能力运输车，在军用和民用领域中均发挥着重要作用。在众多评价标准中，转向性能的好坏是衡量车辆行驶动态性能的重要指标之一。由于全地形车的工作环境复杂多变，铰接式液压转向系统对其转向性能的影响对于合理改进和使用全地形车具有重要的意义。本课题以铰接式全地形车作为研究对象，在理论分析基础上对其液压系统对转向性能的影响进行分析。 本课题对全地形车进行运动学建模分析，综合考虑履带滑移对转向过程的影响，得到转向过程中的理论转向半径与转向过程中车辆与地面之间的力与力矩；基于RecurDyn软件，应用子系统RecurDyn/Track(HM)工具包，建立全地形双节履带运输车虚拟样机，基于AMESim建立铰接式转向机液伺服系统，构建联合仿真模型。基于联合仿真模型，对机械伺服系统的控制特性进行了研究，并对多种工况下进行了转向性能的仿真实验。 联合仿真结果表明，所建立的全地形车虚拟样机模型和液压系统模型合理，可以在不同工况下完成转向运动。在当前机液伺服系统模型下，车辆转向跟随性能良好，全地形车可达到的最大转向角度为16.5°，转向过程中，方向盘转角与车辆实际转向角度线性化良好，但转向角度略有不足。通过本文的模型与分析，为后续同类车型的开发与研究打下了基础，缩短设计周期，具有广泛的应用前景和实际价值。 |
| 作者： | 兰宇 |
| 专业： | 机械工程 |
| 导师： | 杨庆俊 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工业大学 |
| 学位年度： | 2017 |
| 正文语种： | 中文 |
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