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电动轮汽车差动助力转向控制策略研究
| 论文题名： | 电动轮汽车差动助力转向控制策略研究 |
| 关键词： | 电动轮汽车;差动助力转向;操纵稳定性;鲁棒控制;行驶稳定性 |
| 摘要： | 电动轮汽车具有传动效率高、空间布置灵活、易于实现底盘系统的电子化和主动化的优点，具有很好的应用前景及技术发展潜力。电动轮汽车采用轮毂电机独立驱动车轮，可通过改变左右车轮的驱动转矩，实现差动助力转向功能。为了提高电动轮汽车差动助力转向的路感，同时保证操纵性能和行驶稳定性，本文对其差动助力转向系统路感和稳定性控制策略进行研究。 首先，建立电动轮汽车差动助力转向系统各子系统的模型、基于无刷直流电机的轮毂电机模型、驾驶员预瞄模型以及考虑轮胎力和车轮动力学的整车动力学模型。其次，在设计差动转向的助力特性基础上，考虑模型摄动以及外界干扰的影响对差动转向路感的影响，研究基于H∞混合灵敏度控制的差动助力转向路感控制策略。最后，分析差动助力对整车稳定性的影响，以横摆角速度为控制目标，研究基于模糊逻辑-滑模变结构控制的电动轮汽车差动转向稳定性控制策略，通过模糊逻辑确定滑模趋近律在不同状态下的趋近参数，以得到合适的趋近速度并削弱高频抖振。 仿真结果表明，所设计的控制器可以为驾驶员提供良好的转向路感，保证车辆具有良好的操纵稳定性。本文的研究可以为电动轮汽车差动助力转向的开发设计提供理论基础和技术支持。 |
| 作者： | 杨舒涵 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 王春燕 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 南京航空航天大学 |
| 学位年度： | 2016 |
| 正文语种： | 中文 |
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