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全方位汽车视觉辅助系统关键技术的研究
| 论文题名： | 全方位汽车视觉辅助系统关键技术的研究 |
| 关键词： | 环视全景;汽车视觉辅助系统;鱼眼相机;图像拼接 |
| 摘要： | 全方位汽车视觉辅助系统，又称360环视全景系统，是高级驾驶员辅助系统ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)的一部分。全方位汽车视觉辅助系统旨在将车身周围一定范围内的物体直观的呈现给驾驶员，显著减小视觉盲区对驾驶安全的影响，为车辆在窄路会车、倒车入库等视野受限情况下的行车安全提供保障。目前，主流的环视全景系统仍然存在着视野盲区、图像错位等问题。因此，本文以构建环视全景系统为目的，分析系统的实现方案，研究系统的构建难点，寻求一种无视野盲区、低拼接错位的系统构建方法。 本文首先从全方位汽车视觉辅助系统的功能出发，分析了系统的构建流程和主要技术步骤；通过对鱼眼相机的标定和鱼眼相机与普通透视相机成像模型的对比，构建了鱼眼畸变图像的透视矫正方案；通过对车载鱼眼相机实际安装位置的标定，给出了全景系统不同安装位置处相机的建议安装角度；通过对常用俯视变换方法缺陷的分析，提出了一种考虑偏角影响的俯视变换方法，为后续图像处理算法奠定基础。 接着，针对环视图像拼接的错位、失真问题展开研究。在环视图像拼接领域对常用的顺序拼接方法进行了应用，分析了拼接效果的缺陷和环视图像拼接的特殊性，研究了环视图像拼接的主要技术难点，提出了一种基于偏差转移和拆分的环视图像拼接方法，并对该算法进行了实验验证。 然后，对全方位汽车视觉辅助系统在实际使用时由于亮度不一而引起的图像模糊和人眼视觉效果差等现象进行了分析，提出了一种环视全景图像亮度均衡方案，并通过模拟光照实验对该亮度均衡方案进行了实验验证。 最后，设计并搭建了可自由模拟实际车辆尺寸和相机安装角度的云台模拟系统；利用C＃编程和提出的系统实现算法构建了实验软件系统；利用该实验系统在既定的汽车尺寸下，对现实场景下全方位汽车视觉辅助系统的构建进行了实验。 |
| 作者： | 王挺 |
| 专业： | 机械工程 |
| 导师： | 陈立国 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 苏州大学 |
| 学位年度： | 2017 |
| 正文语种： | 中文 |
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