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基于光照不变性的车道线检测与跟踪算法研究
| 论文题名： | 基于光照不变性的车道线检测与跟踪算法研究 |
| 关键词： | 车道线检测;车辆导航;道路识别;道路图像;跟踪算法;光照不变性 |
| 摘要： | 由于国内交通快速发展，引起的负面影响就是交通事故急剧增加，其中有许多由于车道偏离引起的交通事故，因此实时性高、可靠性强的车道线检测与跟踪成为了车辆导航性能要求的主要内容。近年来，由于许多研究人员的努力，在这一领域已经取得了一些进展，例如，应用在高速公路场景中的道路识别已经非常成熟。本文对车道线的检测与跟踪进行了研究，其中车道线检测被广泛应用于自动驾驶和防撞报警系统中。车道线检测系统即在道路图像中，通过预处理算法排除干扰，以及初步的对图像进行整理，提取出有效的车道线信息，且将其识别。本文车道线检测主要包括预处理、车道线检测算法、车道线跟踪算法以及CSK算法改进四部分。 (1)车道线检测算法。通过预处理算法，经过逆透视变换，高斯滤波以及分位数方法，对于不同光照亮度的图像实施车道线检测做准备。然后对于不同光照亮度的图像做灰度化处理，车道线识别主要运用了改善的快速随机抽样的线性拟合一致性。 (2)车道线跟踪算法。本文研究了卡尔曼滤波算法和 CSK（Exploiting the Circulant Structure of Tracking-by-Detection with Kernels）跟踪算法，同时发现CSK算法在目标被遮挡时，无法实现跟踪，为此对CSK算法不防遮挡进行了改进研究。 (3)算法测试。根据本文的算法，车道检测和跟踪测试的真实场景。检测结果表明，所提出的检测算法能够准确、快速的实现车道线检测；跟踪结果表明，卡尔曼滤波以及CSK跟踪算法对比分析实验数据，CSK比Kalman跟踪的效率高，速度快，而且改进后的CSK算法能够成功实现遮挡时目标的跟踪。 |
| 作者： | 李亭亭 |
| 专业： | 控制工程 |
| 导师： | 巨永锋 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 长安大学 |
| 学位年度： | 2017 |
| 正文语种： | 中文 |
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