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基于TruckSim与Simulink联合仿真的半挂汽车列车横向稳定性控制
| 论文题名： | 基于TruckSim与Simulink联合仿真的半挂汽车列车横向稳定性控制 |
| 关键词： | 半挂汽车列车;横向稳定性;PID控制;整车模型 |
| 摘要： | 目前半挂汽车列车凭借经济、高效的优势成为交通运输领域的主要车型，同时它的安全性和行驶稳定性也引起了越来越多的重视，特别是在雨雪湿滑等低附着系数路面行驶时，极易发生侧滑、折叠等失稳现象。 本文首先分析了半挂汽车列车在低附着系数路面行驶的横向稳定性，把侧滑、折叠这两种失稳现象作为本文的研究目标；同时建立TruckSim非线性半挂汽车列车整车模型及Matlab/Simulink线性四自由度六轴半挂汽车列车参考模型，并进行了对比验证。 其次是半挂汽车列车的横向稳定性控制，上层控制器采用模糊PID分别单独控制牵引车和半挂车的横摆角速度偏差，决策出各自的附加横摆力矩；下层控制器根据目标制动车轮规则及制动力矩优化分配规则，输出每个车轮所需的制动力矩，并设计基于最优滑移率的逻辑门限值控制，以防止车轮抱死。 本文最后建立TruckSim与Simulink联合仿真模型，并在低附着系数路面的条件下，分别选取双移线、鱼钩、方向盘角阶跃三个工况下进行联合仿真分析。仿真结果表明，本文所提出的控制方案有效的提高了半挂汽车列车在低附着系数路面的横向稳定性，实现了本文提出的研究目标。 |
| 作者： | 郭祥靖 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 袁望方 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 长安大学 |
| 学位年度： | 2017 |
| 正文语种： | 中文 |
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