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欠驱动水面模型船航向保持控制仿真平台
| 题名： | 欠驱动水面模型船航向保持控制仿真平台 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 柳晨光；初秀民；欧阳雪；谢朔； |
| 关键词： | 船舶工程；航向保持；运动控制；模型船；参数辨识；仿真平台 |
| 摘要： | 考虑到计算机仿真、半实物仿真及实船研究的不足,提出基于欠驱动水面模型船的航向保持控制仿真平台。该平台由模型船、航向与航速感知系统、航向保持控制器及远程控制与监测系统等4部分组成。介绍航向控制仿真平台各部分的组成和相互关系,研究模型船航向与航速感知系统的实现方法,分析航向保持控制器的工作原理,提出Nomoto响应模型的参数辨识方法及基于PID的航向保持控制和航速保持方法。在实验室环境下对仿真平台进行测试,并分析模型参数辨识和航向保持结果,试验结果表明平台能满足航向保持控制研究需求。 |
| 期刊名称： | 中国航海 |
| 出版年： | 2016 |
| 页码： | 1-5,112 |
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