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基于电子海图的AUV多约束航路规划方法
| 题名： | 基于电子海图的AUV多约束航路规划方法 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 赵玉新；金娜；刘厂； |
| 关键词： | 水路运输；S-57电子海图；自主式水下航行器；三维航路规划；A~*算法 |
| 摘要： | 电子海图涵盖丰富的地物信息,通过对S-57标准电子海图进行信息提取和融合,得到接近真实航行环境的三维规划空间。在此基础上,根据三维规划的需要扩展二维A~*算法,并结合航路规划中常考虑的多种约束对A~*规划算法进行改进。试验结果表明:基于电子海图的自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)多约束航路规划方法能模拟出较为真实的规划空间,提出的规划算法能规划出符合多种规划约束的三维路径。 |
| 期刊名称： | 中国航海 |
| 出版年： | 2016 |
| 页码： | 11-14,23 |
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