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考虑驾驶风格的智能车自主驾驶决策方法
| 题名： | 考虑驾驶风格的智能车自主驾驶决策方法 |
| 作者： | 王鑫鹏;陈志军;吴超仲;熊盛光 |
| 作者单位： | 武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心;武汉理工大学智能交通系统研究中心;武汉理工大学水路公路交通安全控制与装备教育部工程研究中心 |
| 关键词： | 智能交通;自动驾驶;个性化驾驶;深度强化学习;智能车辆 |
| 摘要： | 为了提升智能车类人驾驶水平;提供符合驾乘者驾驶习惯的个性化驾驶服务;改进了DDPG算法并设计智能车驾驶决策系统.学习不同风格的个性化驾驶策略。招募20位驾驶人参加基于仿真平台的模拟驾驶实验;采集驾驶数据。运用相关性检验方法选择个性化驾驶评价指标;使用K-means聚类方法将驾驶风格进行分类。在基础DDPG算法的输出部分加入线性变换过程;形成改进的个性化驾驶决策学习算法;进而构建个性化自主驾驶系统;以3种驾驶风格作为学习目标.调节线性变换参数;在线训练并测试算法。结果表明;提岀的方法比基础算法收敛速度提升2 |
| 期刊名称： | 交通信息与安全 |
| 出版年： | 2020 |
| 期： | 02 |
| 页码： | 37-46 |
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