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原文传递浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统

专利名称：	浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统
摘要：	本实用新型涉及一种浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统，包括视觉系统以及辊道(1)、管理系统(5)以及组码垛机械手；所述视觉系统以及辊道(1)包括辊道(1.4)、安装架(1.2)和照相系统(1.1)；组码垛机械手包括一台机械手(2)、一个吸盘组合架(3)和二个双工位转台(4)；吸盘组合架(3)包括一个吸盘架(3.1)、吸盘机构(3.2)、一套两点检测组件(3.6)、一套一点检测组件(3.5)、四套防碰撞检测组件(3.10、3.11、3.12)和三个压力和真空度检测元件(3.13、3.14、3.15)；所述两点检测组件(3.6)横向安装在吸盘架(3.1)底部；一点检测组件(3.5)纵向安装在吸盘架(3.1)底部；四套防碰撞检测组件成矩形布置安装在吸盘架上。本实用新型浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统能自动实现分级码垛装箱。?
专利类型：	实用新型专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江阴市锦明玻璃技术有限公司
发明人：	文碧;许卫星;何国昌;王晨强;黄小花
专利状态：	有效
申请日期：	2009-11-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201020143122.3
公开号：	CN201626715U
代理机构：	江阴市同盛专利事务所 32210
代理人：	唐纫兰
分类号：	B65G61/00(2006.01)I
申请人地址：	214405 江苏省江阴市南闸镇观山村东盟科技工业集中区
主权项：	一种浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统，其特征在于：所述码垛机器人系统包括视觉系统以及辊道(1)、管理系统(5)以及组码垛机械手；所述视觉系统以及辊道(1)包括辊道(1.4)、安装架(1.2)和照相系统(1.1)，安装架(1.2)横跨于辊道(1.4)上方，照相系统(1.1)设置于安装架(1.2)顶部中间，照相系统(1.1)将检测到的辊道上的玻璃对应的位置以及该玻璃的规格这些信息传送给管理系统(5)，管理系统(5)将得到的玻璃的信息传送给相应的码垛机械手；所述组码垛机械手包括一台机械手(2)、一个吸盘组合架(3)和二个双工位转台(4)，机械手(2)与吸盘组合架(3)通过法兰连接在一起，所述机械手(2)采用六轴工业机械手；所述吸盘组合架(3)包括一个吸盘架(3.1)、吸盘机构(3.2)、一套两点检测组件(3.6)、一套一点检测组件(3.5)、四套防碰撞检测组件(3.10、3.11、3.12)和三个压力和真空度检测元件(3.13、3.14、3.15)；所述吸盘机构(3.2)安装在吸盘架(3.1)底部，吸盘机构(3.2)包括底板(3.2.1)、支架(3.2.2)、活动板(3.2.3)、气缸(3.2.4)、吸盘(3.2.5)、吸盘杆(3.2.6)、吸盘杆导套(3.2.7)、导套固定螺母(3.2.8)和弹簧(3.2.9)，所述底板(3.2.1)固定在吸盘架(3.1)上，支架(3.2.2)固定在底板(3.2.1)两侧，活动板(3.2.3)一边通过销轴与支架(3.2.2)铰接，气缸(3.2.4)的缸体通过一销轴与支架(3.2.2)铰接，气缸(3.2.4)的活塞杆通过另一销轴与活动板(3.2.3)的另一边铰接，所述吸盘杆导套(3.2.7)竖直穿装在底板(3.2.1)上，导套固定螺母(3.2.8)旋置于吸盘杆导套(3.2.7)外，吸盘杆(3.2.6)竖直穿过吸盘杆导套(3.2.7)，吸盘杆(3.2.6)上部设置有一凸肩(3.2.6.1)，所述活动板(3.2.3)的另一边与该凸肩(3.2.6.1)相接触配合，所述吸盘杆(3.2.6)为空心杆，其下端与吸盘(3.2.5)固定，上端螺纹孔用于连接软管插头，弹簧(3.2.9)套装在吸盘杆(3.2.6)上，并置于吸盘(3.2.5)与吸盘杆导套(3.2.7)之间；所述两点检测组件(3.6)横向安装在吸盘架(3.1)底部，包括滑轨Ⅰ(3.6.11)、伺服电机Ⅰ(3.6.1)、连接法兰Ⅰ(3.6.2)、主动轴Ⅰ(3.6.4)、主动同步带轮Ⅰ(3.6.5)、从动同步带轮Ⅰ(3.6.8)、同步带Ⅰ(3.6.6)、滑块Ⅰ(3.6.12)、光电开关支架Ⅰ(3.6.13和三组光电开关Ⅰ(3.6.16，每组光电开关Ⅰ(3.6.16)有二个，所述主动同步带轮Ⅰ(3.6.5)和从动同步带轮Ⅰ(3.6.8)安装在滑轨Ⅰ(3.6.11)的两端，同步带Ⅰ(3.6.6)套装在主动同步带轮Ⅰ(3.6.5)和从动同步带轮Ⅰ(3.6.8)上，滑块Ⅰ(3.6.12)与同步带Ⅰ(3.6.6)固定连接，且与滑轨Ⅰ(3.6.11)滑动配合，光电开关支架Ⅰ(3.6.13)安装在滑轨Ⅰ(3.6.11)上，光电开关Ⅰ(3.6.16)安装在光电开关支架Ⅰ(3.6.13)上，连接法兰Ⅰ(3.6.2)固定在滑轨Ⅰ(3.6.11)的一端并保持与主动同步带轮Ⅰ(3.6.5)同心，伺服电机Ⅰ(3.6.1)安装在连接法兰Ⅰ(3.6.2)上，伺服电机Ⅰ(3.6.1)与主动轴Ⅰ(3.6.4)通过联轴器Ⅰ连接，主动轴Ⅰ(3.6.4)与主动同步带轮Ⅰ(3.6.5)相连接；所述一点检测组件(3.5)纵向安装在吸盘架(3.1)底部，包括滑轨Ⅱ(3.5.11)、伺服电机Ⅱ(3.5.1)、连接法兰Ⅱ(3.5.2)、主动轴Ⅱ(3.5.4)、主动同步带轮Ⅱ(3.5.5)、从动同步带轮Ⅱ(3.5.8)、同步带Ⅱ(3.5.6)、滑块Ⅱ(3.5.12)、光电开关支架Ⅱ(3.5.13)和一个光电开关Ⅱ(3.5.16)，所述主动同步带轮Ⅱ(3.5.5)和从动同步带轮Ⅱ(3.5.8)安装在滑轨Ⅱ(3.5.11)的两端，同步带Ⅱ(3.5.6)套装在主动同步带轮Ⅱ(3.5.5)和从动同步带轮Ⅱ(3.5.8)上，滑块Ⅱ(3.5.12)与同步带Ⅱ(3.5.6)固定连接，且与滑轨Ⅱ(3.5.11)滑动配合，光电开关支架Ⅱ(3.5.13)安装在滑轨Ⅱ(3.5.11)上，光电开关Ⅱ(3.5.16)安装在光电开关支架Ⅱ(3.5.13)上，连接法兰Ⅱ(3.5.2)固定在滑轨Ⅱ(3.5.11)的一端并保持与主动同步带轮Ⅱ(3.5.5)同心，伺服电机Ⅱ(3.5.1)安装在连接法兰Ⅱ(3.5.2)上，伺服电机Ⅱ(3.5.1)与主动轴Ⅱ(3.5.4)通过联轴器Ⅱ连接，主动轴Ⅱ(3.5.4)与主动同步带轮Ⅱ(3.5.5)相连接；所述四套防碰撞检测组件成矩形布置安装在吸盘架上，每套防碰撞检测组件包括两个接近开关(3.10)、一个接近开关安装板(3.11)和一个防碰撞感应块(3.12)，接近开关安装板(3.11)安装在吸盘架(3.1)上，接近开关(3.12)安装在接近开关安装板(3.11)上，防碰撞感应块(3.10)安装在吸盘杆(3.2.6)上端。
所属类别：	实用新型