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基于激光雷达的智能车辆避撞系统研究
| 论文题名： | 基于激光雷达的智能车辆避撞系统研究 |
| 关键词： | 智能车辆;激光雷达;自动避撞;DSP;UART;CAN总线 |
| 摘要： | 本文针对无人驾驶智能车辆安全技术，以欧盟资助项目CyberC3智能车辆为研究平台，开发出一套智能车辆自动避撞系统，它以DSP芯片TMS320LF2407A为核心控制部件，以激光雷达为障碍物检测传感器，不仅能实时检测车辆前方障碍物，报告控制子系统进行紧急制动，同时能把激光雷达数据实时传输给上位机进行激光导航算法实现。根据功能需求分析和现有方案的不足，本文自主研发了一套避撞系统，进行了总体方案的设计，并在此基础上进行了整个系统的研究和开发工作，在TI的CCS平台上用C语言编写了系统软件，利用高速UART串口成功配置了激光雷达，然后针对智能车辆在不同行驶情况下的前方警戒区域，编写了避撞算法。系统和上位机接口选择了CAN总线传输，使得数据传输的实时性很高，满足上位机进行精确定位导航算法的要求。控制子系统是避撞系统的基础，避撞系统发出的紧急制动命令要由控制子系统来实现。本文针对避撞功能需求，对控制子系统的硬件和软件进行了设计。最后，对系统进行联调，试验表明系统数据传输实时性好，避撞算法可靠，控制子系统运行良好。 |
| 作者： | 贺秋丽 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 翁新华 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 上海交通大学 |
| 学位年度： | 2007 |
| 正文语种： | 中文 |
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