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基于UUV动力学模型的实时海流估计方法研究
| 题名： | 基于UUV动力学模型的实时海流估计方法研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 严浙平；吴迪；周佳加；郝丽超 |
| 关键词： | UUV动力学模型；数据融合；模型辅助；海流估计 |
| 摘要： | 提出了一种基于UUV模型的海流估计方法。结合UUV的动力学模型，根据实际系统状态与模型系统状态得到UUV航行环境的海流信息，避免了海流估计对开环操纵性试验的依赖。此外，针对模型与各个传感器问的时间、空间异步问题，采用了数据融合理论中常用的插值法进行时空配准。最后，通过多次UUV试验数据验证了该方法的有效性，并与用最小二乘法得到的海流信息作对比。结果表明，该方法具有较强的工程意义。 |
| 期刊名称： | 中国造船 |
| 出版年： | 2012 |
| 页码： | 99-106 |
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