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基于卡尔曼滤波的水下航行器水动力系数辨识方法
| 题名： | 基于卡尔曼滤波的水下航行器水动力系数辨识方法 |
| 作者： | 吕帮俊;黄斌;明廷涛;彭利坤 |
| 作者单位： | 海军工程大学动力工程学院;上海地区装备修理监修室 |
| 关键词： | 水下航行器;水动力系数;扩展卡尔曼滤波;平方根无迹卡尔曼滤波;系统辨识 |
| 摘要： | 文中建立了水下航行器垂宜面内机动水动力系数辨识模型,分别采用扩展卡尔曼滤波(EKF)和平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法,对模型中突出影响操纵性能的水动力导数进行了辨识・仿真结果表明:当首尾升降舵都采用幅值为10正弦规律操舵,将水下航行器的状态参数作为测量输入,两种算法都有很高的辨识精度,与水动力导数试验测定值进行比较,SRUKF和EKF的最大辨识误差仅2.98%和0.91%.此外,由于水下航行器垂直面运动模型线性度较高,无论是辨识精度还是收敛速度,EKF算法的性能都优于SRUKF,更适用于线性水动力系数的在线识别. |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） |
| 出版日期： | 202106 |
| 出版年： | 2021 |
| 期： | 03 |
| 页码： | 464-469 |
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