原文传递
路面附着系数的自适应衰减卡尔曼滤波估计
| 题名： | 路面附着系数的自适应衰减卡尔曼滤波估计 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 刘志强;刘逸群 |
| 作者单位： | 长沙理工大学汽车与机械工程学院 |
| 关键词： | 汽车工程;路面附着系数;联合仿真;自适应衰减无迹卡尔曼滤波;分布式驱动电动汽车 |
| 摘要： | 为了获得实时、准确的路面附着系数.进一步提高观测路面附着系数算法的精度和收敛速度.结合非线性车辆动力学模型和轮胎力修正模型，搭建分布式驱动电动汽车联合仿真平台.提出一种基于自适应衰减无迹卡尔曼滤波的路面附着系数观测算法。该算法设计与各轮对应的路面附着系数观测器.应用协方差匹配判据对观测器发散趋势进行判别.设计自适应加权系数修正预测协方差，以增强新近观测数据的利用率;同时采用次化SageHusa噪声估计器对未知的系统过程噪声进行估计.抑制观测器的记忆存储长度.调整过程噪声和测量噪声的均值与协方差.提高观测器 |
| 期刊名称： | 中国公路学报 |
| 出版年： | 2020 |
| 期： | 07 |
| 页码： | 176-185 |
检索历史
应用推荐
