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基于Bech模型的船舶航向自抗扰控制器设计与仿真
| 题名： | 基于Bech模型的船舶航向自抗扰控制器设计与仿真 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 刘文江；隋青美；周风余；胡冠山 |
| 关键词： | 航向控制；Bech模型；高阶ADRC；鲁棒性 |
| 摘要： | 基于船舶非线性Bech模型提出了一种新型船舶航向控制器——高阶自抗扰控制器(ADRC)，该控制器主要由三阶TD、四阶ESO和非线性状态误差反馈(NLSEF)三部分组成。设计扩张状态观测器时，采用二阶TD的滤波功能对系统输出进行噪声滤波，并用其滤波值来建立扩张状态观测器。通过航向改变、参数摄动、外界干扰的仿真试验表明，自抗扰控制器控制效果良好，具有较强的鲁棒性。 |
| 期刊名称： | 船舶工程 |
| 出版年： | 2011 |
| 页码： | 61-64 |
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