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基于抗饱和与自适应的3种车道线保持方法研究
| 题名： | 基于抗饱和与自适应的3种车道线保持方法研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 赵俊波;杨洁;吴华丽;雷军委; |
| 关键词： | 车道保持;交通工程;滑模控制;抗饱和;鲁棒性 |
| 摘要： | 针对车辆自主驾驶中的车道线保持问题,基于车辆横向动力学简化线性模型,采用积分滑模、抗饱和与自适应控制思想,提出了3类滑模保持方法,并分别构造Lyapunov函数证明了方法的稳定性。尤其是其中的抗饱和滑模控制方法,通过引入柔化函数与Sigmoid函数,不仅消除了传统滑模的颤振,而且利用上述函数的有界性特点,解决了车前轮的输出抗饱和问题。该方法具有控制律简单,控制参数调节选取物理意义明确的优点。最后,通过随机摄动的详细仿真分析,就文中3种方法以及以往文献中3种方法进行比较,验证了文中方法的有效性。 |
| 期刊名称： | 公路 |
| 出版年： | 2015 |
| 期： | 07 |
| 页码： | 220-225 |
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