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面向智能船舶的容错卡尔曼融合估计方法
| 题名： | 面向智能船舶的容错卡尔曼融合估计方法 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 周志杰；徐海祥；韩鑫； |
| 关键词： | 智能船舶；容错；融合估计；CI融合；四分位滤波 |
| 摘要： | 针对智能船舶多传感器系统因未知海洋环境干扰和设备间干扰等因素导致的一个或数个传感器产生随机间歇性故障从而导致融合估计结果出现偏差甚至失真的问题,设计1种基于四分位滤波的容错方法,并针对该方法导致的观测时滞问题设计1种预报方法,提前预报观测值,进而抵消容错方法导致的时滞问题。此外,针对多传感器之间的互协方差难以准确估计的问题,采用CI融合估计方法进行融合估计。为验证算法的有效性和融合估计的精度,对带有间歇性故障的两传感器系统进行仿真试验,并与按矩阵、按对角阵和按标量3种分布式融合估计方法得到的结果进行对比。 |
| 期刊名称： | 船舶工程 |
| 出版年： | 2018 |
| 页码： | 1-6 |
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