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面向自主靠泊的船舶航迹估计方法
| 题名： | 面向自主靠泊的船舶航迹估计方法 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 邹雄;肖长诗;文元桥;周春辉;詹文强; |
| 作者单位： | 武汉理工大学航运学院;武汉理工大学内河航运技术湖北省重点实验室; |
| 关键词： | 无人艇;水岸线检测;视觉里程计;非线性优化;运动估计 |
| 摘要： | 针对无人船在靠泊过程中自身运动估计和周围环境重建的需求,提出一种基于水面区域去除的船舶航迹估计方法。分析船舶靠泊场景中水域图像的特征,提出水岸线检测方法,将该水岸线检测方法与视觉里程计(Visual Odometry, VO)方法相结合,提出一种泊位水域环境中的船舶航迹估计方法,采用实船试验进行验证。现场试验表明:该方法在自主靠泊场景中对船舶航迹进行估计是可行的,试验结果与真实数据(Real Time Kinematic,RTK)值对比表明:在忽略尺度的情况下,算法估计轨迹的精度可满足靠泊要求。 |
| 期刊名称： | 中国航海 |
| 出版年： | 2020 |
| 页码： | 29-34,39 |
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