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原文传递光视觉在水下管线巡检中的应用

题名：	光视觉在水下管线巡检中的应用
正文语种：	中文
作者：	徐鹏飞；胡震；崔维成；王磊
关键词：	AUV；光视觉；管道跟踪
摘要：	水下观察一般多由位于水面支持母船上的操作员遥控ROV完成。然而，水下管线巡检任务冗长而又艰巨，尤其在长距离、低照明度或者水流环境下。较为详细地介绍了一套自主研制的基于光视觉的水下管线自动巡检系统。该系统可以搭载在AUV上进行长距离的海底管道、光缆、电缆等水下管线智能巡检。在该系统的设计中，试图克服深海图像照明微弱、含有大量悬浮杂质颗粒等困难，并考虑管线植物附着、周围干扰物等较不利于辨识的恶劣状态。进一步的研究还包括三维环境建模、自适应扩展kalman滤波以及统计信号检测技术等。
期刊名称：	中国造船
出版年：	2010
页码：	91-100