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原文传递基于室内标志的视觉定位方法

题名：	基于室内标志的视觉定位方法
作者：	黄刚;蔡浩;邓超;何志;许宁波
作者单位：	武汉科技大学汽车与交通工程学院;武汉纺织大学计算机与人工智能学院
关键词：	室内定位;全局特征;视觉定位;BEBLID特征
摘要：	为解决室内交通场景中智能汽车和移动机器人进行定位计算的问题，利用室内场景中已存在的各类标志，引入BEBLID算法，提出1种视觉定位方法。对BEBLID算法进行改进，赋予其对图像整体进行特征表征的能力。将定位过程分解为离线阶段和在线阶段，离线阶段构建场景标志地图。在线阶段中，首先通过全局特征匹配，引入KNN方法确定最近节点和最近图像。通过局部特征匹配获得特征点一一对应关系。利用场景特征地图中存储的标志坐标信息，进行度量计算，获取当前位置信息。在教学楼、办公楼和室内停车场场景进行实验，实验中对场景标志的正确识别率达到90%，平均定位误差小于1 m，与传统方法相比，同一样本下识别精度相对提升约10%，实验验证了算法的有效性。
期刊名称：	交通信息与安全
出版日期：	202106
出版年：	2021
期：	06
页码：	172-179