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基于拓扑位置关系的无人艇路径搜索方法
| 题名： | 基于拓扑位置关系的无人艇路径搜索方法 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 顾尚定；周春辉；文元桥；肖长诗；杜哲；黄亮； |
| 作者单位： | 武汉理工大学航运学院；内河航运技术湖北省重点实验室；国家水运安全工程技术研究中心；武汉理工大学智能交通系统研究中心； |
| 关键词： | 拓扑关系；路径搜索；Dijkstra算法；空间关系 |
| 摘要： | 针对目前路径规划容易陷入局部最优和搜索时间较长的问题,提出基于拓扑位置关系的无人艇路径搜索方法。分析空间物体的拓扑位置关系,构建基于拓扑位置关系的地图表达。在地图要素表达、拓扑关系谓词和拓扑路径可达的基础上建立拓扑地图,避免大量网格化的路径搜索造成时间复杂度提升,同时避免搜索陷入局部最小值。采用Dijkstra算法对建立的拓扑地图进行最优路径选择。试验结果表明:在障碍物不变、搜索范围变大的情况下,该方法相比栅格化的A*算法能以较低的搜索时间实现更优路径的搜索。 |
| 期刊名称： | 中国航海 |
| 出版年： | 2019 |
| 页码： | 52-58 |
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