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面向动静态混合环境的智能车运动规划方法
| 题名： | 面向动静态混合环境的智能车运动规划方法 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 齐尧;朱彦齐;李永乐;徐友春 |
| 作者单位： | 陆军军事交通学院 |
| 关键词： | 智能交通;智能车;搜索算法;运动规划;动态环境 |
| 摘要： | 针对存在动态和静态障碍物环境中的智能车运动规划问题，本文提出一种基于三维搜索的方法。该方法首先在笛卡尔坐标系中增加时间维度以建立时间－空间栅格，构建不同车速下的车辆运动基元；将智能车转化为多个圆心组成的线段，采用膨胀静态障碍物的方法进行不规则障碍物碰撞检测，运用时间间隔法将动态障碍物碰撞检测简化为线段交叉性检测；构建包含最大速度和加速度约束的速度启发式函数，用于引导搜索树在时空空间中快速到达目标位置和速度；最后基于启发式方法和局部运动规划方法在时空栅格中进行搜索，获取融合时间信息和“停止－等待”等决策信息的运动轨迹。实验结果表明：本文运动规划方法在动静态混合环境中能够引导智能车安全行驶，相比速度障碍方法，安全行驶的平均成功率提升23%；相比混合A*方法，平均成功率提升19%，行驶耗时缩短21%。 |
| 期刊名称： | 交通运输系统工程与信息 |
| 出版年： | 2022 |
| 期： | 04 |
| 页码： | 293-301 |
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