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面向智能车定位的道路环境视觉地图构建
| 题名： | 面向智能车定位的道路环境视觉地图构建 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 李祎承；胡钊政；王相龙；黄刚；蔡浩； |
| 关键词： | 交通工程；视觉地图；多维度道路环境表征；智能车；视觉定位；视觉特征 |
| 摘要： | 为实现智能车视觉定位,提出了一种基于多视角、多维度道路环境表征的高精度视觉地图构建方法,该方法明确了视觉地图的表征模型,包括视觉特征、场景结构信息以及轨迹信息等。在视觉特征中,运用前视场景全局特征描述道路环境,视觉特征不局限于某一种特征描述子;在场景结构信息中,运用俯视路面的2D结构信息进行描述,该特征与前视视觉特征构成多视角;轨迹信息则通过视觉维度以及地理维度的多维度方式完成计算,在视觉维度中,通过平面单应性计算节点间的轨迹;地理维度中,通过高精度经纬度信息消除累积误差问题。试验选取武汉理工大学内长约7 |
| 期刊名称： | 中国公路学报 |
| 出版年： | 2018 |
| 期： | 11 |
| 页码： | 138-146,213 |
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