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基于3D点云语义地图表征的智能车定位
| 题名： | 基于3D点云语义地图表征的智能车定位 |
| 作者： | 朱云涛;李飞;胡钊政;吴华伟 |
| 作者单位： | 武汉理工大学智能交通系统研究中心;武汉理工大学重庆研究院;湖北文理学院汽车与交通工程学院 |
| 关键词： | 智能交通;节点定位;地图表征;语义分割 |
| 摘要： | 为提高智能车节点定位准确率，研究了基于3D点云语义地图表征的智能车定位方法。该方法分为3个部分：①基于三维激光点云的语义分割，包括地面分割，交通标志牌分割和杆状语义目标分割；②面向智能车的点云语义地图表征，利用分割的语义目标投影，生成带权有向图，语义路，语义编码，再以语义编码和高精度GPS的全局位置组成语义地图表征模型；③基于语义表征模型的智能车定位，包括基于GPS匹配的粗定位和基于语义编码渐进匹配的节点定位。实验在3种长度不同、复杂度不同的道路场景下进行，节点定位准确率分别为98.5%，97.6%和97.8%，结果表明所提岀的定位方法节点定位准确率高、鲁棒性强且适用于不同的道路场景。 |
| 期刊名称： | 交通信息与安全 |
| 出版日期： | 202106 |
| 出版年： | 2021 |
| 期： | 06 |
| 页码： | 143-152 |
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