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可回转多桨推进无人船的运动建模与仿真
| 题名： | 可回转多桨推进无人船的运动建模与仿真 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 朱巡;高迪驹;刘志全;吴国栋 |
| 作者单位： | 上海海事大学;上海船舶设备研究所 |
| 关键词： | 可回转多桨;无人船;船舶运动响应方程;建模 |
| 摘要： | 可回转多桨推进因机动性好、控制效率高成为无人船重要的推进方式，但其运动控制相对复杂，须对其运动模型进行深入研究。在可回转双桨电力推进船舶的研究基础上，根据船舶分离型运动建模方法,分析可回转四桨推进无人船的运动规律及其在纵荡、横荡和艄摇三个自由度上的作用力，建立可回转四桨船舶的推进与回转运动模型，导出无人船运动线性响应方程。选取了4种典型的螺旋桨组合工况:①仅船首两桨工作；②仅船尾两桨工作；③四桨同时工作；④仅右舷两桨工作。通过计算机数值仿真，对比了不同工况下无人船的回转能力。仿真结果表明，无人船在工况④下的回转能力最佳,回转半径约为8m；在工况①下的回转能力最差，回转半径约为50m。最后通过试验验证了该运动模型的有效性。 |
| 期刊名称： | 中国航海 |
| 出版日期： | 202201 |
| 出版年： | 2022 |
| 页码： | 133-138 |
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