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船用轮式清洗机器人结构设计与力学分析
| 题名： | 船用轮式清洗机器人结构设计与力学分析 |
| 作者： | 安帅;姚震球;凌宏杰;李小虎 |
| 作者单位： | 江苏科技大学 |
| 关键词： | 船用轮式清洗机器人;永磁吸附单元;力学分析;越障性能 |
| 摘要： | 永磁吸附单元是爬壁机器人实现附壁和行走工作的关键组件，有必要开展试验分析其吸附力的变化。建立机器人力学模型，能够确定不发生失稳时的最小吸附力以及电机和减速器的最小扭矩，通过仿真得到越障时永磁单元吸附力变化，可分析从动轮或驱动轮越障时的静态失稳条件。结果表明：机器人可在船舶任意负角度壁面工作，且能够翻越高20 mm的障碍物。研究成果对爬壁机器人结构设计和力学分析具有借鉴意义。 |
| 期刊名称： | 中外船舶科技 |
| 出版年： | 2022 |
| 页码： | 14-19 |
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