原文传递
起伏道路条件下无人车纵向速度控制方法研究
| 题名： | 起伏道路条件下无人车纵向速度控制方法研究 |
| 作者： | 李建市 徐友春 齐尧 谢德胜 李华 |
| 作者单位： | 1. 陆军军事交通学院,军事交通运输研究所 |
| 关键词： | 智能交通;速度控制准确性;坡度预瞄检测;无人车;起伏道路; |
| 摘要： | 为提升无人车在起伏道路条件下速度控制的准确性，本文提出一种对目标轨迹上的道路坡度进行预瞄检测的方法。首先，通过实验测定车辆速度控制系统响应延迟参数，确定预瞄时间；然后，以直径为车辆宽度的圆存储激光雷达点云，根据预瞄时间、车辆速度、激光雷达的检测盲区和目标轨迹的长度确定存储点云圆的数量和圆心坐标；随后，根据圆心与车辆前轴中心的欧式距离和预瞄时间以及车速对存储点云的圆进行动态更新和提取，采用三角函数法计算预瞄区域内的路面相对于车身姿态的坡度；最后，与惯性导航系统提供的车身俯仰角叠加得到预瞄区域内路面的绝对坡度。实验结果表明，本文提出的道路坡度预瞄检测方法能够提升无人车在起伏道路条件下速度控制的准确性。就无人车在上坡过程中最低速度分析，与忽略道路坡度的控制方法和采用惯导提供的俯仰角作为道路坡度的方法相比，在通过4°坡道时，速度控制的准确率分别提升了5.9%和2.5%，在通过16°坡道时，速度控制的准确率分别提升了85%和17.5%。 |
| 期刊名称： | 交通运输系统工程与信息 |
| 出版日期： | 202405 |
| 出版年： | 2024 |
| 期： | 10 |
检索历史
应用推荐
