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基于改进RRT算法的无人船路径规划
| 题名： | 基于改进RRT算法的无人船路径规划 |
| 作者： | 张喜超;尹勇 |
| 作者单位： | 大连海事大学航海动态仿真和控制交通运输行业重点实验室 |
| 关键词： | 无人船路径规划;改进RRT;目标偏置;路径平滑 |
| 摘要： | 为优化无人船的路径规划问题，加快路径规划速度，缩短船舶航行路径，提出一种基于改进RRT的路径规划算法。首先放大目标点，将目标点问题转化为目标区域问题，随后根据目标点位置进行目标偏置扩展。当计算出初始可行路径后，基于初始路径重新生成采样区域，之后在重新生成的区域内进行后续采样，在得到最终可行路径后采用剪枝和3次B样条插值的方法进行优化，平滑路径，使其更符合船舶航行路线，最后通过Pycharm进行仿真验证。试验结果表明改进的RRT算法比原有RRT算法收敛时间更快且路径更短。 |
| 期刊名称： | 中国航海 |
| 出版年： | 2023 |
| 页码： | 143-147,154 |
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