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车联网环境下交叉路口车辆入队与轨迹规划
| 题名： | 车联网环境下交叉路口车辆入队与轨迹规划 |
| 作者： | 李香芹 1 曹青松 1 易星 2 |
| 作者单位： | 1. 江西科技学院人工智能学院2. 江西科技学院协同创新中心 |
| 关键词： | 交通流仿真;智能车辆队列;车联网车辆;交叉路口;入队控制;轨迹规划; |
| 摘要： | 针对车联网环境下的十字交叉路口车辆换道进入主路的交通场景，重点考虑交叉路口次路车右转弯加入主路车辆的情形，根据交叉路口车辆的行驶特征，建立次路车入队运动学模型和主路车队控制模型。对比分析主路车队采用不变间距控制策略和变间距控制策略，在给定初始条件下，分别获得车队给次路车预留间隙过程中车队车辆的位移和速度变化曲线。采用四阶贝塞尔曲线得到次路入队车辆在交叉路口的可行轨迹区域，并进行轨迹规划，以使入队车辆安全平稳入队。最后以5辆车队列为例，利用MATLAB软件仿真分析主路车队在次路车辆入队过程的速度、位移的变化特点，并规划次路车的进入主路的轨迹路径。结果表明：主路车队采用变间距控制策略更有利于次路车安全平稳入队，次路车最佳入队位置与其速度、轨迹和初始位置有关。研究结果可为提高交叉路口通行效率和交通安全提供参考。 |
| 期刊名称： | 公路 |
| 出版日期： | 202405 |
| 出版年： | 2024 |
| 期： | 8 |
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