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基于模糊PID的无人驾驶车辆横向控制方法
| 题名： | 基于模糊PID的无人驾驶车辆横向控制方法 |
| 作者： | 王毅 马臣斌 |
| 作者单位： | 1. 天府新区信息职业学院 |
| 关键词： | 汽车;无人驾驶车辆;横向控制;模糊PID; |
| 摘要： | 为提高无人驾驶车辆的横向控制精度，并解决常规横向控制中存在的响应速度慢、振荡频率高与鲁棒性差等问题，提出一种基于模糊PID(比例-积分-微分)的无人驾驶车辆横向控制方法。通过忽略车辆的滚动、反弹与俯仰，得到具有二自由度的车辆运动学模型；在此基础上提出一种提高车辆横向控制精度、克服横向控制下常规问题的方法，最后通过MATLAB/Simulink仿真试验测试模糊PID算法的性能，并与模型预测控制算法(MPC)、比例导数算法(PD)进行对比。结果表明，相对于MPC、PD算法，模糊PID算法具有较高的横向控制精度，可克服横向控制中存在的响应速度慢、振荡频率高与鲁棒性差等问题。 |
| 期刊名称： | 公路与汽运 |
| 出版日期： | 202403 |
| 出版年： | 2024 |
| 期： | 4 |
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