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一种基于卡尔曼滤波器组的多车道线追踪方法
| 专利名称： | 一种基于卡尔曼滤波器组的多车道线追踪方法 |
| 摘要： | 一种基于卡尔曼滤波器组的多车道线追踪方法，属于数字图像处理技术领域。通过建立建立车道线追踪的卡尔曼滤波器模型，对采集的车辆前方道路图像在进行车道线检测的基础上，利用卡尔曼滤波器模型输出车道线的最优估计值；当连续25幅道路图像检测出同一条车道线时，认为卡尔曼滤波器的最优估计有效，并将卡尔曼滤波器输出的最优估计值作为检测结果。本发明使得车道偏离预警系统中车道线的检测结果更加稳定，从而极大降低因车身抖动、光照变化、路面破损等原因引起的车道线检测不准或者漏检；根据设定的滤波器的个数，可以同时追踪相应的车道线数，相对单一对车道线感兴趣区域的追踪，极大的提高了车道线检测的精度以及抗干扰能力。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 申请人： | 电子科技大学 |
| 发明人： | 解梅;马争;马超 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2011-06-30T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201110180895.8 |
| 公开号： | CN102360499A |
| 分类号： | G06T7/00(2006.01)I |
| 申请人地址： | 611731 四川省成都市高新区（西区）西源大道2006号 |
| 主权项： | 一种基于卡尔曼滤波器组的多车道线追踪方法，包括以下步骤：步骤1：在车辆行驶过程中，采用车载视频采集设备采集车辆前方道路图像；并将采集到的道路图像数据输入计算机，进行车道线检测；使用Hough变换检测出车道线，用侧向距离ρ和方位角θ表示检测出的车道线，即(ρi，θi)i＝1，2，3L表示道路图像上检测出的车道线；步骤2：建立车道线追踪的卡尔曼滤波器模型；步骤2?1：定义车道线状态；由于车辆在连续两帧视频图像采集过程中的运动可视为匀速运动，对于每一帧道路图像中检测到的车道线的状态用状态向量X(k)表示：X(k)＝[ρ(k)，θ(k)，u(k)，ω(k)]T其中表示车辆在状态k，即t时刻的径向速度，表示车辆在状态k，即t时刻的角速度；步骤2?2：定义车道线追踪过程中卡尔曼滤波器的状态方程；因为系统由状态X(k)到下一状态X(k+1)满足下式： |
| 所属类别： | 发明专利 |
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