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考虑冲突避障的集装箱码头AGV调度优化研究
| 论文题名： | 考虑冲突避障的集装箱码头AGV调度优化研究 |
| 关键词： | 集装箱码头;自动引导小车;优化调度;冲突避障 |
| 摘要： | 近年来，随着经济全球化的不断推进，集装箱运输成为了贸易运输中重要的货物运输方式，自动化集装箱码头也是这一趋势下的必然产物。其中自动引导小车（AutomaticGuidedVehicle，AGV）由于本身具有高度自动化、占地面积小等特点成为了码头不可或缺的搬运设备。但随着我国港口集装箱吞吐量的日益增长，在码头有限的水平运输面积内，AGV在运输路径上发生冲突也越来越频繁。通过优化调度解决因运输压力增加带来的AGV路径冲突问题，成为码头经营者首选方式。 本文从集装箱自动化码头的发展、装卸工艺、布局、AGV的调度以及冲突避障的相关研究内容入手，详细阅读了国内外相关的文献。从自动化集装箱码头的AGV运输路径冲突避障问题入手，构建优化模型，完成调度优化。针对多辆AGV同时在水平运输区域运输的情况下，建立两阶段式的AGV调度优化模型。第一阶段运用Dijkstra算法生成AGV的运输路径，第二阶段为解决冲突避障进行调控，以每辆AGV完成作业的运输时间最短为目标，提出了三种不同的速度控制策略进行调度优化。分别为停车等待模型、高加速低减速模型和改进高加速低减速模型。 最后在多条已知的AGV作业路同时运行的情况下，利用Matlab平台进行仿真分析，得出不同速度控制策略在不同作业路的相较于无速度调控时节省或推迟的时间，得出改进高加速低减速速度控制策略对路径中的冲突调控最为有效。 |
| 作者： | 吴瑶 |
| 专业： | 物流工程与管理 |
| 导师： | 肖青 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 大连海事大学 |
| 学位年度： | 2021 |
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