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原文传递循迹自平衡智能车的研究与实现

论文题名：	循迹自平衡智能车的研究与实现
关键词：	智能车;自平衡;路径识别;自动控制
摘要：	随着汽车工业以及自动控制技术的快速发展，汽车的智能化程度越来越高，智能车辆研究成为全球关注的热点。智能车辆是一种集合了环境识别、方案规划、驾驶辅助等多种功能的系统，综合运用了传感器技术、数据处理、信号传输、人工智能等高新技术。当前社会生活节奏日益加快，人们对于便捷交通运输工具的需求日益增强，因此在智能汽车领域的研究具有十分重要的意义。其中站立式两轮自平衡智能车辆控制复杂、应用广泛，因而具有更高的研究价值。　　本文进行了循迹自平衡智能车的研究与实现。设计了一款具备自动识别路径、直立行驶功能的智能车，以飞思卡尔S12系列16位单片机XS128为核心控制器，选用TSL1401线性CCD作为系统的图像信息采集器，ENC-03陀螺仪和MMA7361加速度计作为系统的姿态测量传感器，经过测速模块进行速度反馈，进而实现对循迹自平衡智能车控制系统的闭环控制。另外，根据设计思路本文完成了控制系统的算法设计，使用CodeWarrior软件开发平台进行程序开发及参数调试。本文重点进行了智能车自主循迹功能方面的研究，并在路线提取算法方面取得了一定的成果。　　最后，根据设计方案进行智能车机械结构的设计与安装，对循迹自平衡智能车进行了实际场地检验。经过检验，本文设计的循迹自平衡智能车运行稳定，过弯迅速，很好地完成了本课题的设计目标。
作者：	付海旋
专业：	控制工程
导师：	于金鹏
授予学位：	硕士
授予学位单位：	青岛大学
学位年度：	2016