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循迹智能赛车控制系统的研究与实现
| 论文题名： | 循迹智能赛车控制系统的研究与实现 |
| 关键词： | 竞赛智能汽车;摄像头循迹;控制系统;软件设计;跑车实验 |
| 摘要： | 智能汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的高新技术综合体，智能汽车技术涉及计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的机电一体化技术。 作者在课题研究阶段研制了一种摄像头循迹的竞赛智能汽车，本文是该课题研究成果的技术结晶，主要论述了为该智能车开发的技术和方法，即 (1)智能车四轮定位、重心、悬架和附件等的调整方法。 (2)飞思卡尔公司MC9S12XS128芯片在智能车控制系统中的应用。 (3)智能车路径检测模块、电源管理模块、电机驱动模块以及速度检测模块等控制系统硬件的设计与制作技术。 (4) CMOS摄像头图像采集与图像处理方法。 (5)参数自适应模糊PID控制在智能车转向系统中的应用。 (6)速度闭环反馈bang-bang控制的设计方法。 (7)智能车的在线调试、实验方法和MATLAB软件仿真实验。 另外，文章附录提供了作者设计开发的智能车的控制软件。 跑车实验表明，文章提出的智能车控制系统的软硬件设计与制作技术是可靠的。 |
| 作者： | 孙备 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 韩致信 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 兰州理工大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
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