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模糊PID控制方法在船舶动力定位系统中的应用研究
| 论文题名： | 模糊PID控制方法在船舶动力定位系统中的应用研究 |
| 关键词： | 船舶动力定位;模糊控制;速度控制;自由度运动 |
| 摘要： | 海洋的开发离不开船舶工业的发展，动力定位技术作为其关键技术之一，开始受到越来越多的重视。国外动力定位技术已相对成熟，各大动力定位厂商和研究机构开发了许多功能强大的动力定位产品，其核心动力定位控制器也出现了很多新特点。 本文针对控制领域内几种常用的控制算法，分别就PID控制、模糊控制和模糊PID控制进行了理论介绍，简要介绍了他们的设计方法，详细分析了这几种控制方式的原理。 针对海洋工作船舶，推导出了船舶三自由度运动模型，并根据船舶控制的特点，对模糊自整定PID控制器进行了详细的设计。 针对船舶三自由度运动模型，分别以PID控制、模糊控制、模糊PID控制等几种方式进行了仿真，仿真结果表明，与传统PID控制方式相比，智能控制方式精度更高，效果更好。 针对实验室某动力定位系统项目的实际需求，进行了船舶动力定位控制器的硬件结构和软件流程进行了介绍。 |
| 作者： | 王猛 |
| 专业： | 电机与电器 |
| 导师： | 黎洪生 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 武汉理工大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
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