详情

原文传递多轮独立驱动电动车的协调控制

论文题名：	多轮独立驱动电动车的协调控制
关键词：	多轮独立驱动;电动车;协调控制;转矩分配;运动特性
摘要：	随着科技的不断进步以及能源的不断消耗，新能源电动车已经称为人们日益关注的重点。然后由于对传统汽车机械结构认识的局限，现阶段的电动车还仍然处于对传统汽车的动力改造方面，这使得对传统车的机械结构还有很大的依赖性，这对充分改变汽车的动力性能发挥新能源电动车的优越性带来了一定的阻碍。因此，对新能源电动车进行新的控制策略使其摆脱传统的机械结构显得尤为重要。　　本文针对多轮独立驱动电动车的运动特性，提出了整车的协调控制策略。首先从节能的角度分析整车在直行时各轮胎转矩的分配状况，然后根据车辆转向时的运动轨迹分析出整车的各个轮胎的转角分配状况。最后为了保证车辆行驶过程中的稳定性将整车的横摆角速度和车身质心侧偏角作为反馈值计算出需要补偿的横摆转矩，然后根据需要补偿的横摆转矩对整车的各个车轮的转矩进行调节，最终使车辆能够安全稳定的按照驾驶员的意图行驶。　　最后为了验证多轮独立驱动电动车协调控制策略的有效性和可靠性，本文以四轮独立驱动电动车为例，在Matlab/Simulink软件中建立了分配策略模型，整车动力学模型以及通过模糊控制器得出的补偿横摆转矩计算模型。并将这些模型联立起来建立闭环反馈系统保证车辆的稳定性。其中整车动力学模型又包括车轮速度、侧偏角子系统，车轮垂直负荷子系统，轮胎力计算子系统，车轮动力学子系统，整车动力学子系统，车身侧倾角子系统。同时为了更直观的看到最后的仿真结果，仿真模型中建立了整车运动轨迹模块，并通过XY Graph模块显示出来，这样可以直接看控制策略的有效性。
作者：	王国强
专业：	控制科学与工程
导师：	徐华中
授予学位：	硕士
授予学位单位：	武汉理工大学
学位年度：	2013
正文语种：	中文