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原文传递 RGV关键技术研究

论文题名：	RGV关键技术研究
关键词：	有轨制导车辆;仓库作业;轮式结构;驱动形式;质心侧偏角;弯道半径
摘要：	RGV（RailGuidedVehicle）是工业生产线中的关键设备，其工作能力的好坏直接决定了生产线的运转情况和生产效率。针对RGV在特定轨道条件下经过小半径弯道可能存在的运行不稳定问题进行解决并提出优化设计方法，对提高RGV使用性能具有实际指导意义。　　综合分析轮式结构、驱动形式、轨道类型等对RGV稳定运行的影响，选择能够满足使用要求的结构形式并建立运动学模型，得到质心侧偏角与速度和弯道半径之间的关系，以此作为性能评价指标。针对可能出现的主动轮打滑问题，确定了阻尼系统的设置方法。针对可能出现的脱轨问题，研究RGV轮轨位置约束，确定出尺寸参数的合理范围，形成总体结构设计方案。　　对RGV进入弯道过程进行受力分析，得到最小驱动力的计算方法，以此为依据设置驱动力避免直道与弯道转换过程不流畅。仿真对比不同驱动方式的特点并据此安排RGV工作流程，优化其运行状态。分析了设置不同过渡段轨道或调整进弯速度对提高RGV运行平稳性的影响，为合理降低进入弯道时受到的侧向加速度提供依据。　　建立RGV弯道动力学模型并提出基于最小回正力矩的尺寸参数设计方法；构建RGV运动约束方程并得出轨道半径与主要设计参数之间的关系，定义倾斜度指标并得到防止导向轮失效的尺寸范围；建立参数化仿真模型，通过敏感度分析找到对运行影响较大的参数，据此设置算法中的指标权重。根据所建立的模型和约束计算出合理的轮轨位置分布，从而提高RGV曲线通过能力。　　使用PSO-GA算法对RGV尺寸参数进行确定并利用模块化设计方法建立三维模型，经仿真验证其通过性能良好，基于上述理论分析开发样机并进行性能测试，其整体运行状态良好。
作者：	衡智博
专业：	机械工程
导师：	黄金凤;张彪
授予学位：	硕士
授予学位单位：	华北理工大学
学位年度：	2021