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原文传递分拣RGV系统关键技术研究

论文题名：	分拣RGV系统关键技术研究
关键词：	有轨制导车辆;自动化分拣系统;硬件结构;软件设计
摘要：	随着我国物流行业的快速发展，国外企业看准这一巨大市场，与之相关的先进自动化分拣设备纷纷进入我国物流行业，高效低成本低差错率的自动化分拣在我国刚刚起步，该方面与欧美发达国家相比尚有较大差距，拥有自主知识产权的分拣设备日益重要。分拣RGV(Rail Guided Vehicle)系统具有模块化结构、系统灵活易于扩展、运行速度高、分拣效率高、节约场地和空间。分拣RGV的成功开发和应用具有广阔的市场和美好的前景，也必将为我国实现从制造业大国向制造业强国转化增砖添瓦，提高我国分拣设备的竞争力。　　本文研究了有关RGV以及自动化分拣等相关技术，分析并总结了RGV技术在国内外的发展现状及应用趋势，再结合我国物流业的实际需求，明确提出了当前开发分拣RGV技术的重要性。　　本文先是介绍了分拣RGV的基本原理和结构，再结合实际的应用需求，对分拣RGV进行功能需求上的分析，最终完成对分拣RGV的总体技术方案的设计，并完成了对相关功能模块的关键技术研究。主要工作和研究内容如下: 　　(1)对分拣RGV小车的整体机械结构以及分拣平台进行设计。根据功能需求分别设计了换向结构、卸载结构等，车体内部结构紧凑，且方便安装、利于调试。　　(2)对分拣RGV系统机械结构进行相关分析。如对分拣RGV小车整体进行运动学、动力学仿真，并对分拣RGV小车部分关键结构进行应力应变和模态分析，对分拣RGV小车运行轨道进行应力应变分析以及模态分析。　　(3)设计分拣RGV小车控制系统的硬件设计。采用基于ARM Cortex-M4内核的微控制器，该控制器不仅具有ARM Cortex-M3的特性，而且具有DSP指令以及内存保护单元(MPU)，这样一来就使得应用程序的安全性更有保障。对该部分的各个功能分模块进行设计，主要设计了小车行走电机控制及驱动模块、控制器模块、WiFi网络通信模块、导航定位模块、安全保护模块等;对相关的硬件模块进行选型和设计;完成对有关硬件模块的电路设计。　　(4)完成分拣RGV小车控制系统的软件设计。开发了RGV小车的RFID定位模块、PWM调速模块、安全保护模块、小车行走电机控制及驱动模块、小车换向及卸载驱动控制模块等，软件系统简单、功能丰富。最后对系统进行总体的测试，测试结果达到预期的要求。
作者：	金雪虎
专业：	机械电子工程
导师：	刘武发
授予学位：	硕士
授予学位单位：	郑州大学
学位年度：	2018
正文语种：	中文