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自行式游艇两栖快速运输车电液调平控制系统研究
| 论文题名： | 自行式游艇两栖快速运输车电液调平控制系统研究 |
| 关键词： | 自行式游艇两栖快速运输车;电液调平控制系统;BP神经网络;PID控制 |
| 摘要： | 近年来，随着中国经济的快速发展，游艇产业的规模越来越大，然而相关配套设施的发展比较落后。游艇处于闲置阶段时，相关的维护保养需要在陆地上的维保车间进行，目前市场上对游艇运载工具的需求量很大。当前，应用较多的游艇运载工具包括游艇起重机和游艇拖车，自行式游艇两栖快速运输车吸收了二者的优势，首次实现了水陆两栖自行式运输的设计目标，未来可以定制化推广应用于其他游艇、渔船、商船、军用舰艇的两栖快速运输领域，提升两栖运输效率，具有推广应用意义。 自行式游艇两栖快速运输车电液调平控制系统包括液压系统和控制系统。 首先，设计了电液调平控制系统的液压原理，液压系统采用LS负载敏感控制，包括负载敏感变量泵和阀前补偿多路阀等，提升了系统的节能性和稳定性，并详细叙述了液压系统的数学建模。 其次，针对自行式游艇两栖快速运输车采用的六点支撑形式，以传统的位置误差调平方法为基础，提出了一种线性就近追逐位置误差调平策略，将六点调平过程中存在的双向耦合现象解耦为两个单向的调平动作，提升了调平稳定性和效率。 然后，采用BP（Back Propagation）神经网络PID（Proportional-Integral-Derivative）控制系统，实现了精确调平控制，利用AMESim软件的HCD（Hydraulic Component Design）库搭建了液压系统的主要元件和整个系统的模型，通过仿真分析验证液压系统的稳定性，利用MATLAB/Simulink搭建了控制系统的BP神经网络PID控制器，通过仿真分析验证控制系统的跟随响应特性，通过两个软件的接口进行联合仿真，验证电液调平控制系统的跟随特性和稳定性。 最后，通过现场满载和偏载试验，验证电液调平控制系统在实际工作过程中的可靠性。 |
| 作者： | 关畅 |
| 专业： | 机械工程 |
| 导师： | 赵静一;戴建军 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 燕山大学 |
| 学位年度： | 2022 |
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