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汽车电动座椅调节开关的视觉定位与检测系统设计与研究
| 论文题名： | 汽车电动座椅调节开关的视觉定位与检测系统设计与研究 |
| 关键词： | 汽车电动座椅;力反馈机械手;目标检测;关键点检测;卡尔曼滤波器 |
| 摘要： | 汽车电动座椅是影响汽车安全性与舒适性的重要部件之一，在出厂前需经过多项检测以满足质量标准。电动座椅在流水线上运输时位姿不固定，论文针对国内某品牌汽车座椅的位姿调整检测问题，提出了视觉定位与力反馈结合的座椅开关定位检测方案，搭建位姿调整机构与软硬件控制系统，应用机器视觉及智能控制理论对电动座椅开关的定位与拨动进行了深入的理论分析与实验研究。论文的研究方法与内容如下： 论文首先对国内外有关汽车电动座椅姿态调整检测的研究现状进行了分析和总结，并根据电动座椅的生产现状，设计了一种力反馈座椅位姿调整机构。在此基础上论文设计了机器人视觉定位系统，对双目相机进行相机标定与手眼标定，完成视觉引导系统的搭建。论文重点针对座椅开关部位设计了两阶段的视觉定位算法，通过目标检测与关键点检测实现开关的识别与定位。针对视觉识别中的随机噪声与视觉识别滞后等问题，论文通过卡尔曼滤波器将视觉检测数据与机构运动数据进行融合，消除噪声并提高系统的实时性与测量精度。最后，论文进行控制系统的设计，并通过多组对比实验验证算法各环节的准确性与可靠性。 论文针对汽车电动座椅调节功能的检测提出了解决方案，通过双目相机采集开关图像，利用视觉识别算法定位开关位置。在进行坐标转化后，引导调整机构拨动开关，调节座椅位姿，完成检测。在实验室环境下对检测方案进行了实验验证，取得了良好的效果，论文提出的检测方案具有重要的理论意义与实际应用价值。 |
| 作者： | 左杭 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 刘宝华 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 燕山大学 |
| 学位年度： | 2022 |
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