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园区自动驾驶车辆任务建模方法研究
| 论文题名： | 园区自动驾驶车辆任务建模方法研究 |
| 关键词： | 园区自动驾驶车辆;任务建模方法;有效性 |
| 摘要： | 自动驾驶是人工智能研究和应用的热点领域。园区自动驾驶车辆作为自动驾驶技术落地应用的理想载体，其面临着各式各样的任务。针对园区场景和任务，设计一套通用的任务表示及解析执行方法对于实现园区自动驾驶车辆作业功能的快速开发与部署具有重要意义。 为了实现任务表示的通用可靠和简洁高效，本文提出一种园区自动驾驶车辆任务建模方法。首先，对园区自动驾驶车辆面临的任务进行分类并分析任务的执行结果。然后，通过抽象描述任务发生环境等静态结构来对任务进行静态建模，获取任务中的静态要素。其次，通过有限状态机(FiniteStateMachine,FSM)对任务进行动态建模，分析自动驾驶系统在任务执行过程中的状态变化及驱动状态变化的事件，以此获取任务中的动态要素。再整合静态要素和动态要素，形成一套通用的、文本化的任务表示方法。最后，结合园区场景特点对各类任务进行求解实现，构造动作库，以供任务解析执行时灵活调用。 为了实现对任务的准确解析和正确执行，本文提出一种园区自动驾驶车辆任务解析执行方法。首先，根据实际应用场景构建符合本文任务表示方法的任务库。然后，对任务库中的各项任务按照任务加载、要素解析、任务执行和任务撤销的流程进行解析执行。同时，为了将任务解析执行模块有机地纳入自动驾驶软件系统，本文设计一种基于任务建模的园区自动驾驶车辆软件架构。最后，通过仿真实验验证了本文任务建模和解析执行方法的有效性。 根据上述任务建模和解析执行方法，本文设计并开发了园区自动驾驶车辆任务解析执行系统，并将该系统应用于某智慧物流园区中的自动驾驶物流卡车，从而验证了本文方法和软件系统的有效性。 |
| 作者： | 刘漱行 |
| 专业： | 控制工程 |
| 导师： | 岑明 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 重庆邮电大学 |
| 学位年度： | 2022 |
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