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基于联邦卡尔曼滤波器的水下机器人自主导航
| 题名： | 基于联邦卡尔曼滤波器的水下机器人自主导航 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 宋振华 战兴群 张炎华 |
| 作者单位： | 上海交通大学,上海,200030 |
| 关键词： | 水下机器人 组合导航 卡尔曼滤波 仿真技术 自主导航 |
| 摘要： | 提出了一种水下机器人自主导航系统设计方案.建立了导航系统模型和传感器误差模型,分别以捷联惯导、电子罗盘、深度计作为观测量,通过联邦卡尔曼滤波组合实现自主导航.仿真结果表明,该系统能够在保证容错性和实时性的同时,达到较高精度. |
| 会议日期： | 200611 |
| 会议举办地点： | 宜昌 |
| 会议名称： | 中国造船工程学会2006年船舶通讯导航学术会议 |
| 出版日期： | 2006-10-31 |
| 母体文献： | 中国造船工程学会2006年船舶通讯导航学术会议 |
| 分类号： | TP242.3 TN713.1 U666.11 |
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