原文传递
传递对准误差补偿及精度评估方法研究
| 论文题名： | 传递对准误差补偿及精度评估方法研究 |
| 关键词： | 误差补偿;精度评估;捷联子惯导;导航信息;滤波估计 |
| 摘要： | 捷联子惯导在未完成初始对准以前，主惯导和子惯导之间的导航信息之差能不同程度的反应主子惯导之间的失准角，利用这一原理建立相应的误差模型进行滤波估计就可以估计出主子惯导之间的失准角，从而完成初始对准。 本文主要针对传递对准实际运用中存在的问题进行研究。在详细介绍了传递对准中常用匹配方法后，对实际运用中存在的杆臂效应、挠曲变形和传输延迟的补偿方法进行了深入研究。同时对传递对准的对准精度的评估方法进行了研究。本文的主要工作分为以下几个方面： 首先，选定速度匹配作为研究对象，对杆臂效应的产生机理，以及它对传递对准的影响进行了研究。文中设计了两种对杆臂效应进行补偿的方法，一是设计数字滤波的方法，另一方法是根据杆臂效应的基本方程通过直接计算的方法进行补偿。对于挠曲变形的补偿，本文通过对载体挠曲变形进行建模，并将其引入系统的状态方程中作为系统状态的方法对挠曲变形进行了补偿。结果显示这种方法可以对挠曲变形进行有效的补偿。对于传输延迟的补偿，本文将时间延迟作为状态量，重新推导了存在时间延迟下的速度加姿态匹配的观测方程，仿真说明该方法能够有效的补偿传输延迟带来的影响。 其次，本文的另一个重要部分是对传递对准的精度评估方法进行了深入研究。建立了精度评估的模型，采用卡尔曼固定点平滑和固定区域平滑对传递对准结束时刻的对准精度进行了平滑估计，仿真说明两种平滑方法都可以进行有效的评估，同时采用固定区域平滑具有更好的效果。 论文最后对速度匹配和速度加姿态匹配方法进行了实验室情况下的半实物三轴转台实验，实验取得了满意的效果。 |
| 作者： | 李良君 |
| 专业： | 导航、制导与控制 |
| 导师： | 孙枫 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2008 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
