详情

原文传递水面无人艇路径规划技术研究

论文题名：	水面无人艇路径规划技术研究
关键词：	水面无人艇;路径规划;智能水平;导航系统;约束条件;遗传算法;人工势场法
摘要：	水面无人艇具有速度高、隐身、智能化等优点，可以用于执行多种不同的任务。目前以美国和以色列为代表的西方国家已取得很大的进展，而国内在水面无人艇技术方面的研究还处于起步阶段，在提高水面无人艇的智能水平方面还有很多工作要做。路径规划是水面无人艇导航系统中最重要的任务之一，全局路径规划是水面无人艇研究领域的一个重要课题，对它的研究有重要意义。全局路径规划就是根据先验知识(如给定地图)，在一定的约束条件下，规划出一条从起点到终点的无碰路径。遗传算法是目前进化算法中最具有代表性的一种，在移动机器人的路径规划上得到了很多的应用，越来越多的人开始研究、利用这种智能算法；人工势场法则是目前路径规划问题上应用最为广泛的一种方法。它的数学模型简单，易于实现，因此被广泛采用。本文重点对遗传算法和人工势场法应用于水面无人艇的路径规划分别进行了研究，主要内容包括：首先介绍了水面无人艇的发展概况，包括国内外水面无人艇的研究现状和发展趋势，同时介绍了本论文课题的研究背景及意义。然后介绍了路径规划的定义、分类以及常用的路径规划方法。通过对这些内容的了解有助于更好的根据要求选择合适的方法。最后，分别利用遗传算法的思想和人工势场法的思想设计了水面无人艇的路径规划程序，并对仿真实验的结果进行了分析。
作者：	张玉奎
专业：	船舶与海洋结构物设计制造
导师：	邹劲
授予学位：	硕士
授予学位单位：	哈尔滨工程大学
学位年度：	2008
正文语种：	中文