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水面无人艇的全局路径规划技术研究
| 论文题名： | 水面无人艇的全局路径规划技术研究 |
| 关键词： | 路径规划;遗传算法;水面无人艇;激活值传播算法 |
| 摘要： | 路径规划是水面无人艇导航系统中最重要的任务之一，全局路径规划是水面无人艇研究领域的一个重要课题，对它的研究有重要的意义。全局路径规划就是根据先验知识(如给定地图)，在一定的约束条件下，规划出一条从起点到终点的无碰路径。遗传算法是一种模拟生物进化原理的优化算法，近些年来在各个方面，包括全局路径规划，得到了广泛的应用研究。本论文的主要内容就是研究基于分层模型的激活值和遗传算法应用于水面无人艇的全局路径规划中的问题。 首先介绍了水面无人艇的发展概况和全局路径规划的研究背景及意义。分析了国内外水面无人艇的研究动态和发展趋势。 其次，简要介绍了路径规划技术，包括路径规划的定义、分类、相关问题、几种典型的路径规划方法以及最新的研究动态等。 然后论文深入研究了分层路径规划的基本原理和实现的关键技术。研究了激活值的基本原理，并利用分层和激活值相结合进行全局路径规划。接着研究了利用分层思想结合遗传算法进行全局路径规划。并结合实际地图给出了计算机仿真，验证了算法的可行性。 |
| 作者： | 饶森 |
| 专业： | 船舶与海洋结构物设计制造 |
| 导师： | 庞永杰 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2007 |
| 正文语种： | 中文 |
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