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基于磁道钉导航的自动驾驶仿真系统的路径跟踪研究
| 题名： | 基于磁道钉导航的自动驾驶仿真系统的路径跟踪研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 曹辉 童厚健 |
| 作者单位： | 武汉理工大学ITS研究中心,武汉 430063 |
| 关键词： | 自动驾驶 路径跟踪 PID控制 神经网络 驾驶模拟器 |
| 摘要： | 本文以基于磁道钉导航的自动驾驶为研究对象,将试验场上的自动驾驶试验移至实验室内进行.本课题组通过自主研制驾驶模拟器、制作视景,并在驾驶模拟器上进行自动驾驶仿真的研究.通过将道路中心线上的设置的磁道钉作为目标路径,采用PID控制和神经网络控制方法进行路径跟踪.针对不同的控制方法所产生的实验结果给出了以下结论:采用自整定PID控制策略,直道上控制平稳,偏离目标路径可迅速回到目标路径上,但弯道的控制精度不够理想;而采用前向神经网络控制策略,横向偏差呈略发散的趋势,自校正能力较差. |
| 会议日期： | 20050701 |
| 会议举办地点： | 北京 |
| 会议名称： | 2005年全国博士生学术论坛——交通运输工程学科 |
| 出版日期： | 2005-07-01 |
| 母体文献： | 2005年全国博士生学术论坛——交通运输工程学科论文集 |
| 分类号： | U471.1 U495 |
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