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原文传递 欠驱动船舶鲁棒路径跟踪控制器设计
题名: 欠驱动船舶鲁棒路径跟踪控制器设计
正文语种: 中文
作者: 王晓飞 邹早建 李铁山 束亚清
作者单位: 上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,200240 上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,200240;上海交通大学,海洋工程国家重点实验室,上海,200030
关键词: 欠驱动船舶 路径跟踪 鲁棒控制算法 计算机仿真 控制器
摘要: 针对欠驱动船舶直线路径跟踪控制系统中存在的外界干扰影响,提出一种鲁棒跟踪控制算法。该控制算法基于重定义输出、解析模型预测控制、高增益观测器等技术,使得欠驱动船舶能够渐近镇定于给定的直线参考路径。计算机仿真实验验证了算法的有效性。所提出的控制器具有良好的控制效果以及对外界干扰的鲁棒性。
会议日期: 200906
会议举办地点: 武汉
会议名称: 国家科学基金海洋工程“十二五”期间发展战略高层研讨会暨2009年全国船舶与海洋工程学科博士生学术会议
出版日期: 2009-05-31
母体文献: 国家科学基金海洋工程“十二五”期间发展战略高层研讨会暨2009年全国船舶与海洋工程学科博士生学术会议论文集
分类号: U664.82 TP391.9
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