题名: | 欠驱动船舶鲁棒路径跟踪控制器设计 |
正文语种: | 中文 |
作者: | 王晓飞 邹早建 李铁山 束亚清 |
作者单位: | 上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,200240 上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,200240;上海交通大学,海洋工程国家重点实验室,上海,200030 |
关键词: | 欠驱动船舶 路径跟踪 鲁棒控制算法 计算机仿真 控制器 |
摘要: | 针对欠驱动船舶直线路径跟踪控制系统中存在的外界干扰影响,提出一种鲁棒跟踪控制算法。该控制算法基于重定义输出、解析模型预测控制、高增益观测器等技术,使得欠驱动船舶能够渐近镇定于给定的直线参考路径。计算机仿真实验验证了算法的有效性。所提出的控制器具有良好的控制效果以及对外界干扰的鲁棒性。 |
会议日期: | 200906 |
会议举办地点: | 武汉 |
会议名称: | 国家科学基金海洋工程“十二五”期间发展战略高层研讨会暨2009年全国船舶与海洋工程学科博士生学术会议 |
出版日期: | 2009-05-31 |
母体文献: | 国家科学基金海洋工程“十二五”期间发展战略高层研讨会暨2009年全国船舶与海洋工程学科博士生学术会议论文集 |
分类号: | U664.82 TP391.9 |