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直臂式高空作业车船体喷漆轨迹控制研究
| 论文题名： | 直臂式高空作业车船体喷漆轨迹控制研究 |
| 关键词： | 高空作业车;智能喷漆;臂架系统运动学;轨迹跟踪;频域分析法 |
| 摘要： | 高空作业车作为一种将人员及设备举升到指定工作点进行特种作业的工程机械，已在工业生产的各个领域得到广泛的推广与应用。随着人们对作业效率及作业质量要求的不断提高，高空作业车智能化程度低的缺陷日渐凸显，如何尽快提高高空作业车智能化程度已成为一个急待解决的问题。本文以直臂式高空作业车为研究对象，以其在船舶领域喷漆作业方面的应用为研究背景，提出了两种高空作业车船体智能喷漆方式，运用机器人学建模思想及轨迹规划策略，极大地提高了直臂式高空作业车臂架运动的智能化程度，对两种智能喷漆方式进行了仿真分析，为工程机械智能化程度的不断提高奠定了基础。 本文的主要工作包括如下四个方面: (1)根据直臂式高空作业车臂架系统结构，应用D-H法进行了坐标系的建立并完成了臂架系统运动学正逆问题求解。 (2)提出了“定点喷漆”及“船体轮廓连续喷漆”两种智能喷漆方式，完成了轨迹规划任务，实现了对臂架顶端运动的轨迹跟踪。 (3)应用液压系统传递函数建模方法求解了臂架电液比例位置控制系统各环节传递函数，并运用频域分析法分析了系统的相对稳定性。 (4)介绍了MATLAB/Simulink环境下控制信号的建模方法，建立了船体智能喷漆轨迹控制系统模型，设计了由PID控制器及前馈补偿器共同构成的校正环节，针对所提出的智能喷漆方式进行了仿真分析。 |
| 作者： | 肖宇晨 |
| 专业： | 机械工程 |
| 导师： | 高顺德 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 大连理工大学 |
| 学位年度： | 2014 |
| 正文语种： | 中文 |
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